Общая информация

Внимание. При работе с манипулятором Rooky через ROS, рекомендуется обеспечить отдельный компьютер с Linux Ubuntu 16 в качестве основной операционной системы.

Скачать Ubuntu 16.04 LTS для установки в качестве основной ОС

Внимание.
ПО сервоприводов в Rooky имеет ограничение на удержание положения!
Сервоприводы способны удерживать позицию примерно полторы минуты, после чего произойдет отключение.
Нормальной работой, при которой не будет происходить отключение, считается подъем и опускание суставов, без длительного удержания положения.

Для работы напрямую с подключенным по USB устройством Rooky используются библиотеки на языках программирования C++ и Python.

Протокол взаимодействия с устройством - MODBUS RTU.

Библиотеки основаны на существующих решениях для работы с протоколом MODBUS:

• modbus-tk (Python)
• libmodbus (C++)

Интерфейс работы с устройством на шине - RS485.

Структура работы с устройством Rooky: