Пример управления Rooky через узел ROS.

# Импортируем необходимые библиотеки
# библиотека работы с ROS
import rospy

# Данный тип сообщений необходим для trajectory_msgs
from std_msgs.msg import *

# Сообщения для описания траектории движения
from trajectory_msgs.msg import *

class ControlJoints:
    def __init__(self, arm_type):
        # Сохраним тип Rooky
        self._arm_type = arm_type
        self._positions = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

        # Получим частоту от сервера параметров ROS. 
        # Если не удалось, по умолчанию 20Гц
        self._rate = rospy.get_param('~rate', 20)

        # Список для движения всех суставов
        self._joint_names = [str(arm_type) + '_arm_1_joint', 
                             str(arm_type) + '_arm_2_joint',
                             str(arm_type) + '_arm_3_joint', 
                             str(arm_type) + '_arm_4_joint',
                             str(arm_type) + '_arm_5_joint', 
                             str(arm_type) + '_arm_6_joint',
                             str(arm_type) + '_arm_7_joint']

        # Подключимся к топику как Publisher
        # Тип сообщений - JointTrajectory
        # Максимальное число сообщений в очереди на отправку - 1
        self._cmd_pub = rospy.Publisher(str(arm_type) + '_arm_controller/command',
                                        JointTrajectory,
                                        queue_size=1)

        # Задержка на 1 секунду
        rospy.sleep(1)

        # Время движения до указанной точки в секундах
        interval_to_point = 1
        
        self._positions = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
        self.move_all_joints(interval_to_point)

        rospy.sleep(2.0)

    def spinOnce(self):
         # Время движения до указанной точки в секундах
        interval_to_point = 2
        self._positions = [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
        self.move_all_joints(interval_to_point)
        rospy.sleep(5)

        self._positions = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
        self.move_all_joints(interval_to_point)
        rospy.sleep(5)

        # Движения одного сустава
        self.move_joint(str(self._arm_type) + '_arm_1_joint', 1.0, 3)
        rospy.sleep(5)

    def rate(self):
        return self._rate

    # Функция отправки в желаемую позицию всех суставов Rooky
    def move_all_joints(self, interval_to_point=0.1):
        # Создадим объект траектории
        traj = JointTrajectory()

        # Назначим имена суставов
        traj.joint_names = self._joint_names

        # Создадим объект точки, которой должен достичь манипулятор Rooky.
        point = JointTrajectoryPoint()

        # Назначим позиции для движения каждого сустава
        point.positions = self._positions

        # Укажем как долго должны двигаться манипулятор до указанного положения
        point.time_from_start = rospy.Duration(interval_to_point)
        traj.points.append(point)

        # Отправим сообщение в топик
        self._cmd_pub.publish(traj)

    # Функция отправки в желаемую позицию одного сустава Rooky
    def move_joint(self, joint_name, position, interval_to_point=0.1):
        traj = JointTrajectory()
        traj.joint_names.append(joint_name)
        point = JointTrajectoryPoint()

        point.positions.append(position)

        point.time_from_start = rospy.Duration(interval_to_point)
        traj.points.append(point)

        self._cmd_pub.publish(traj)


rospy.init_node('joint_control_sim_test')

# Создадим узел ROS
node = ControlJoints("left")
while not rospy.is_shutdown():
    node.spinOnce()
    rospy.Rate(node.rate()).sleep()