Управление Rooky через узел ROS на Ubuntu 16.04

Подготовка

• Открыть терминал: Ctrl + Alt + T
• Написать следующие команды:

  cd ~
  git clone https://github.com/Promobot-education/Rooky.git
  cd Rooky
  chmod +x ./install.sh
  ./install.sh
  

• Потребуется скачать ROS Kinetic ~2Gb

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  sudo apt install curl # Если curl не установлен
  curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
  sudo apt install python-rosdep
  sudo rosdep init
  rosdep update
  echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

• Установить пакет с серверным ПО promobot-edu-control
  • Добавить в систему ppa репозиторий (если не добавлен)

    curl -s --compressed "https://Promobot-education.github.io/ppa/KEY.gpg" | sudo apt-key add -
    sudo curl -s -o /etc/apt/sources.list.d/promobot-education.list "https://Promobot-education.github.io/ppa/promobot-education.list"
    

  • Установить пакет:

    sudo apt update
    sudo apt install promobot-edu-control
    

  • Добавить путь до файлов серверного ПО

    echo "source /opt/promobot/EduControl/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

  • Проверить зависимости

    cd /opt/promobot/EduControl
    rosdep install --from-paths install --ignore-src -r -y
    

• Подготовка для работы с узлом ROS закончена.

Запуск

1. Запуск серверного ПО для работы с реальным устройством

• Открыть терминал: Ctrl + Alt + T
• В зависимости от типа Rooky запустить ROS командой:
  • Для левой Rooky:

    roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=left
    

  • Для правой Rooky:

    roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=right
    

  • Запустить узел, инструкция ниже

С

Запуск узла ROS на языке Python

• Открыть еще один терминал: Ctrl + Alt + T
• Отредактировать файл move_joints.py в соответствии с типом Rooky:

  • nano ~/Rooky/ros/move_joints.py
    

  • node = ControlJoints("left") # ControlJoints может принимать "left" или "right"
    

  • сохранить
    • CTRL + X
    • нажать Y
    • подтвердить название файла
• Подать команду для перехода в директорию с примером:

  cd ~/Rooky/ros/
  

• Запустить пример:

  python move_joints.py
  

Запуск узла ROS на языке C++

• Открыть еще один терминал: Ctrl + Alt + T
• Отредактировать файл move_joints.cpp в соответствии с типом Rooky:

  • nano ~/Rooky/ros/cpp_examples_ws/src/examples/src/move_joints.cpp
    

  • RookySide rooky_side = LEFT; // rooky_side может принимать 2 значения: LEFT или RIGHT
    

  • сохранить
    • CTRL + X
    • нажать Y
    • подтвердить название файла
• Подать команду для перехода в директорию с workspace:

  cd ~/Rooky/ros/cpp_examples_ws
  

• Скомпилировать:

  catkin_make install
  

• Чтобы ROS знал где скомпилированный пакет “examples” - выполнить:

  source ~/Rooky/ros/cpp_examples_ws/install/setup.bash
  

• Запусить узел:

  rosrun examples move_joints
  

Запуск серверного ПО для работы в режиме симуляции без реального устройства

Запуск симуляции происходит аналогично запуску с реальным устройством.
Отличаются только команды на запуск серверного ПО (ROS):

• Для левой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=left
  

• Для правой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=right