Примеры работы с навигацией робота

Управление режимом движения робота:

У робота есть два режима работы передвижения:

Автоматический - робот двигается автономно, в хаотичном режиме в случае отсутствия пакета навигации. В случае использования пакета навигации робот ездит по точкам с заданным маршрутом.

Режим джойстика - робот не двигается автономно. Управляется с помощью джойстика.

Посмотреть логи движения робота можно в папке .promobot/log/latest. Файл логов называется movement.txt.

Удобно просматривать командой tail -f movement.txt (логи будут отображаться в реальном времени)

Данный топик позволяет управлять режимом движения: передача “0” актвирует режим джойстика, передача “1” активирует режим авто.

rostopic pub /drive/mode std_msgs/UInt16 "data: 0" -1

Примечание: в логах movement появится запись: drive mode: 0.

rostopic pub /drive/mode std_msgs/UInt16 "data: 1" -1

Примечание: в логах movement появится запись: drive mode: 1. Робот начнет езду при отсутствии взаимодействия и препятствий.

Данный топик переключает режимы с текущего на противоположный

rostopic pub /drive/mode/switch std_msgs/Empty "{}" -1

Примечание: в логах movement появится запись: drive mode: 0, либо drive mode: 1, в зависимости в каком состоянии был робот.

Отправка робота на зарядку:

Данный функционал доступен, если робот находится в режиме “авто”.

Через данный топик можно отправить робота на зарядную станцию: передача true активирует алгоритм поиска зарядной станции, передача false его деактивирует.

rostopic pub /drive/station std_msgs/Bool "data: false" -1

Примечание: в логах movement появится запись: received find station msg: 0

rostopic pub /drive/station std_msgs/Bool "data: true" -1

Примечание: в логах movement появится запись: received find station msg: 1

Отправка робота на точку:

Данный функционал доступен, если на роботе построена карта, добавлены и записаны точки в map.json. Также робот должен быть в режиме “авто”.

При построении карты, обычно, точка с id = 0 является точкой зарядной станции. При отправки робота на точку с id = 0 не будет запускаться алгоритм поиска зарядки. Робот просто будет пытаться приехать на координаты точки с id = 0.

rostopic pub /drive/point std_msgs/UInt16 "data: X" -1

Примечание: робот начнет движение на заданную точку, в логах movement появится запись: to_point_stright. start drive to point