Подготовка системы Windows 10 для работы с ROS

❗ Требуется Windows 10 начиная с версии 1903

❗ Следует убедиться что в биосе включена виртуализация (Intel Virtualization Technology или AMD-V или Hyper-V или VT-X или Vanderpool или SVM в настройках CPU, например, в Asus - CPU Configuration).

Для полноценной и стабильной работы ROS требуется Ubuntu Linux 16.04. В связи с этим, необходимо подготовить Windows к работе с ROS.

Установка подсистемы Linux на Windows

ℹ️ Команды выполняются в PowerShell от имени администратора

1. Нажать Win + X
2. Выбрать PowerShell(админ)

3. Ввести команды:

   dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
   

   Если при включении Microsoft-Windows-Subsystem-Linux возвращается ошибка, необходимо скачать и установить подходящее обновление для вашей системы по ссылке.

   dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
   

4. Перезагрузить ПК

5. Скачать и установить последнее обновление необходимых компонентов. Ссылка

6. Сделать использование WSL2 по умолчанию (команда выполняется в PowerShell от имени администратора):
   • нажать Win + X
   • выбрать PowerShell(админ)
   • ввести команду:

     wsl --set-default-version 2
     

7. Скачать и установить (запустить если уже есть в системе) дистрибутив (200 MB) Ubuntu 16.04. Ссылка

   Если расширение .appx не известно системе, необходимо распаковать скачанный файл с помощью 7zip и запустить в распакованной папке файл “ubuntu1604.exe”

8. Ввести желаемое имя пользователя (без заглавных букв) и пароль для учетной записи WSL

9. Подсистема Ubuntu Linux готова к работе

Подготовка для запуска графических приложений (X-сервер)

ℹ️ Для запуска в WSL любых приложений с графическим интерфейсом необходимо донастроить дополнительное ПО:

1. Скачать и установить на системе Windows ПО “X-сервер”

2. В Windows запустить на рабочем столе ярлык XLaunch и выставить параметры как указано на изображениях ниже:

   

   

   

3. Сохранить конфигурацию на рабочий стол.

   

4. Нажать Win + X
5. Выбрать PowerShell(админ)
6. Ввести команды:

   wsl
   echo "export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0" >> ~/.bashrc 
   echo "export DISPLAY=\$(awk '/nameserver / {print \$2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0" >> ~/.bashrc 
   echo "export HOST_ADDR=\$(awk '/nameserver / {print \$2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null) " >> ~/.bashrc 
   

7. Настройка закончена. Все окна можно закрыть

ℹ️ После всех выполненных настроек подсистема Linux запускается одной командой в PowerShell:

wsl

или в меню Пуск: Пуск -> Ubuntu 16.04 LTS

Запуск X-сервера

⚠️ Если X-сервер отсутствует в трее, перед запуском WSL необходимо запустить (двойной клик) сохраненную в п.3 конфигурацию.

Запущенный X-сервер в трее Windows:

Подготовка к работе с реальным устройством

По умолчанию WSL2 не позволяет подключаться к каким-либо устройствами по USB.

Для возможности работать с реальными устройствами по USB необходимо:

1. Подключить устройство (интерфейсный блок Robox или Rooky) к ПК

2. Установить драйвера интерфейсной платы, если не установлены

3. Настроить COM порт

4. Скачать архив сервер (TCP <-> COM)

5. Создать папку, если она отсутствует C:\Program Files (x86)\Promobot

6. Распаковать скачанный архив в папку из п.5

7. Установить, если не установлен, Python 3.5.4 (При установке поставить галочку “Add Python 3.5 to PATH”)

8. Запустить Ubuntu Linux 16.04:
   • нажать Win + X
   • выбрать PowerShell(админ)
   • написать команду:

     wsl
     

9. Написать в Linux следующие команды:

   sudo apt update
   sudo apt install socat
   

10. Настройка закончена. Все окна можно закрыть