Описание библиотек и примеров работы с Rooky

В данном разделе дано описание для файлов с примерами кода, который использует прилагаемые библиотеки на языках C и Python.

Python

Описание библиотеки прямого управления Rooky

ℹ️ Rooky - высокий уровень абстракции - работа с суставами.

Запуск примеров производить через python версии не ниже 3.5 (например командой python3 arm_test.py)

ℹ️ Rooky2 - вторая версия библиотеки, совместимая с Python интерпретатором в RRStudio.

Запуск примеров производить через python версии не ниже 3.5 (например командой python3 arm_test_2.py)

ℹ️ Servo_ppm - библиотека для работы с ppm платой (сервоприводы кисти и пальцев, датчик касания).

Примеры прямого управления

• arm_test - Движение суставами на указанный угол.
• arm_test_2 - Пример использования второй версии библиотек.
• read_touch - Получение данных от датчика касания.

Примеры работы через узел ROS

• move_joints - Движение суставами на указанный угол.

C++

Описание библиотеки прямого управления Rooky

ℹ️ Rooky - высокий уровень абстракции - работа с суставами.

ℹ️ Servo - средний уровень абстракции - работа с сервоприводами и датчиком касания.

ℹ️ bus_handler - низкий уровень абстракции - работа с последовательным портом.

Примеры прямого управления

• move_joints - Движение суставами на указанный угол.
• read_servos - Цикличное считывание данных с сервоприводов и датчика касания.

Примеры работы через узел ROS

• move_joints - Движение суставами на указанный угол.
• read_touch - Цикличное считывание данных с датчика касания.