Управление Rooky через RRStudio на Windows

Подготовка

1. Выполнить подготовку Windows
2. Установить в WSL ROS ~2Gb следущими командами:
   • Нажать Win + X
   • Выбрать окно PowerShell (админ)
   • Подать следующие команды:

     wsl
     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
     sudo apt install curl # Если curl не установлен
     curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
     sudo apt-get update
     sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
     sudo apt install python-rosdep
     sudo rosdep init
     rosdep update
     echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc
     

3. Установить в WSL пакет с серверным ПО promobot-edu-control (в том же окне wsl):
   • Добавить в систему ppa репозиторий (если не добавлен)

     curl -s --compressed "https://Promobot-education.github.io/ppa/KEY.gpg" | sudo apt-key add -
     sudo curl -s -o /etc/apt/sources.list.d/promobot-education.list "https://Promobot-education.github.io/ppa/promobot-education.list"
     

   • Установить пакет:

     sudo apt update
     sudo apt install promobot-edu-control
     

   • Добавить путь до файлов серверного ПО

     echo "source /opt/promobot/EduControl/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
     source ~/.bashrc
     

   • Проверить зависимости

     cd /opt/promobot/EduControl
     rosdep install --from-paths install --ignore-src -r -y
     

Запуск серверного ПО для работы с реальным устройством

1. Подключить интерфейсную плату к ПК

2. Корректно запустить WSL

ℹ️ Обязательно настроить COM порт! Инструкция.

ℹ️ Для корректной работы с реальным устройством, подключенным по USB необходимо всегда запускать две утилиты:

1. На стороне Windows запустить сервер:
   • нажать Win + X
   • выбрать PowerShell (админ)
   • подать команду:

     python.exe 'C:\Program Files (x86)\Promobot\WSL2-main\utils\Server.py'

     Если происходит ошибка на этапе import serial, необходимо подать команду в PowerShell:

     pip install pyserial --trusted-host pypi.python.org

   • свернуть окно PowerShell
2. На стороне Linux запустить клиент (в новом окне PowerShell)
   • запустить WSL командой:

     wsl

   • подать команду:

     sudo socat -d -d pty,link=/dev/RS_485,raw,echo=0,perm=0666 tcp:$HOST_ADDR:5000

3. Оба запущенных PowerShell можно свернуть, чтобы не мешались.

ℹ️ Не стоит забывать про X-сервер, он всегда должен быть запущен при работе с GUI.

3. Запустить серверное ПО:

• Запустить новое окно PowerShell:
  • нажать Win + X
  • выбрать PowerShell (админ)
• Запустить Linux командой:

   wsl
  

• В зависимости от типа Rooky запустить ROS командой:
  • Для левой Rooky:

    roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=left
    

  • Для правой Rooky:

    roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=right
    

• Запустить RRStudio в Windows
• Выбрать в RRStudio соответствующее устройство.

Запуск для работы в режиме симуляции без реального устройства

Запуск симуляции происходит аналогично запуску с реальным устройством.
За исключением отсутствия необходимости выполнять Правильный запуск WSL потому, что отсутствует реальное устройство, а вместе с ним и последовательный порт, который стоит “прокидывать” в wsl.
А также отличается команда на запуск серверного ПО (ROS):

• Для левой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=left
  

• Для правой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=right
  

ℹ️ Не стоит забывать про X-сервер, он всегда должен быть запущен при работе с GUI. Например, при симуляции он необходим программе Gazebo.