Установка и запуск Rooky на Windows

Общая информация

Управление Promobot Rooky можно осуществлять несколькими способами:

1. Прямое управление механической частью с помощью прилагаемых библиотек на Python и C++.
2. Управление через приложение RRStudio. Необходимо наличие ROS. Поддерживается симуляция.
3. Управление через узел ROS. Необходимо наличие ROS. Поддерживается симуляция.

Внимание! Для пунктов 2 и 3:

❗ Требуется ОС Windows 10, начиная с версии 1903.
❗ Следует убедиться, что в BIOS включена виртуализация (Intel Virtualization Technology или AMD-V или Hyper-V или VT-X или Vanderpool или SVM в настройках CPU, например, в Asus - CPU Configuration).

Прямое управление

Прямое управление - под этим понятием подразумевается обращение напрямую к сервоприводам Rooky, то есть запись информации в регистры сервоприводов.

Для прямого управления необходимо знание языка программирования Python, а также понимание протокола modbus.

Прямое управление позволяет получить полный контроль над механизмом, это, в свою очередь, требует понимания своих действий.

Управление через RRStudio

Управление через RRStudio - под этим понятием подразумевается управление механизмом через графический интерфейс без необходимости знаний языков программирования.

RRStudio позволяет создавать алгоритмы для механизма из логических блоков в графическом интерфейсе, достаточно лишь немного логического мышления.

Управление через узел ROS

ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов — это экосистема для программирования роботов, предоставляющая функциональность для распределённой работы. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах (Node), которые могут получать и передавать сообщения между собой.

Управление через узел ROS- под данным способом управления подразумевается написание на языке Python узла ROS. В случае получения от узла сообщений ROS будет приводить механизм в движение на основе полученных данных.

Для данного способа управления необходимы знания языка программирования Python, понимание ROS и принципов взаимодействия с ним.

Симуляция

Симуляция позволяет писать и тестировать алгоритмы в RRStudio или тестировать отправку сообщений в ROS без наличия реальной Rooky.

ROS способен создать виртуальную модель Rooky в приложении Gazebo без необходимости подключения реального оборудования. Gazebo создает виртуальную модель на основе информации из файлов серверного программного обеспечения (promobot_edu_control). Модель подчиняется законам физики и способна в симуляции взаимодействовать с виртуальными предметами, например, столом. Для работы с симуляцией требуется то же программное обеспечение, что и для работы с реальным устройством.

Симуляция обеспечивается средствами ROS, поэтому режим управления 1 (прямое управление) невозможен.

ℹ️ Подготовка к симуляции идентична подготовке к работе с реальным устройством. Подготовка и запуск описаны в разделах: управление через RRStudio и управление через узел ROS.